Руководство по настройке сервопривода профессионального уровня для оптимальной работы | MachineMFG

Руководство по настройке сервопривода профессионального уровня для оптимальной работы

0
(0)

Серводвигатели широко используются в автоматизированном оборудовании, особенно для управления положением. Большинство серводвигателей различных марок имеют такую возможность.

Контроллер посылает импульсы для управления работой серводвигателя, при этом количество импульсов определяет угол поворота, а частота импульсов - скорость (которая связана с настройкой электронной передачи).

Если параметры новой системы не подходят, начните с настройки коэффициента усиления положения, чтобы двигатель работал как можно более плавно и без шума. Коэффициент момента инерции также имеет решающее значение. Его можно определить по числу, установленному с помощью самообучения, а затем задать коэффициент усиления скорости и время интегрирования скорости, чтобы обеспечить непрерывную работу на низкой скорости и контролируемую точность положения.

Как настроить драйвер сервопривода

(1) Коэффициент пропорциональности положения

Установите пропорциональный коэффициент усиления регулятора управления положением. Чем выше коэффициент усиления, тем больше жесткость и тем меньше запаздывание положения при одинаковой частоте командного импульса. Однако слишком высокое значение может привести к осцилляции или перерегулированию. Значение параметра определяется конкретной моделью сервосистемы и нагрузкой.

(2) Коэффициент усиления при позиционировании

Установите коэффициент усиления обратной связи для управления положением. Если заданное значение больше, запаздывание положения при любом частотном командном импульсе меньше, коэффициент усиления контура регулирования положения выше, и характеристики высокоскоростного отклика системы управления улучшаются. Однако это может привести к нестабильности и колебаниям в системе. Если высокие характеристики отклика не нужны, этот параметр обычно устанавливается на 0, с диапазоном 0-100%.

(3) Коэффициент пропорционального усиления скорости

Установите пропорциональный коэффициент усиления регулятора скорости. При более высокой настройке значение коэффициента усиления увеличивается, делая систему более жесткой. Значение параметра должно определяться в зависимости от конкретной модели системы сервопривода и нагрузки. Как правило, чем больше инерция нагрузки, тем больше должно быть заданное значение. Попытайтесь установить большее значение, но при этом убедитесь, что система не вызывает колебаний.

(4) Постоянная времени интеграла скорости

Установите постоянную времени интеграла регулятора скорости. Чем меньше значение параметра, тем выше скорость интегрирования. Значение параметра определяется в зависимости от конкретной модели и нагрузки системы сервопривода. В общем случае, чем больше инерция нагрузки, тем больше заданное значение. При условии, что система не создает колебаний, следует установить меньшее значение.

(5) Коэффициент фильтра обратной связи по скорости

Настройка характеристик фильтра низких частот обратной связи по скорости.

Чем выше это значение, тем ниже частота среза и меньше шум, создаваемый двигателем.

Если инерция нагрузки велика, заданное значение может быть увеличено соответствующим образом.

Если значение слишком велико, отклик будет медленным, что может вызвать осцилляцию.

Чем ниже значение отсечки, тем быстрее отклик.

Если требуется более высокая скорость срабатывания, установленное значение может быть соответствующим образом уменьшено.

(6) Настройка максимального выходного крутящего момента

Установите внутреннее предельное значение крутящего момента сервопривода.

Значение настройки выражается в процентах от номинального крутящего момента.

Этот предел действует всегда и задает диапазон импульсов завершения позиционирования в режиме управления положением.

Этот параметр позволяет водителю определить, завершено ли позиционирование в режиме управления положением.

Когда количество оставшихся импульсов в счетчике отклонений положения меньше или равно установленному значению этого параметра, привод считает позиционирование завершенным, и сигнал переключателя места включен. В противном случае он выключен.

В режиме управления положением выдается сигнал завершения позиционирования, а заданное значение постоянной времени ускорения и замедления определяет время ускорения двигателя от 0 до 2000 об/мин или время замедления от 2000 до 0 об/мин.

Характеристики ускорения и замедления линейны, диапазон скорости прибытия задан. В режиме непозиционного управления, если скорость серводвигателя превышает заданное значение, сигнал переключателя скорости прибытия включен, в противном случае - выключен.

Этот параметр не используется в режиме управления положением и не зависит от направления вращения.

Настройка сервопривода

(7) Ручная настройка параметров усиления

Настройка коэффициента пропорциональности скорости KVP

После установки сервосистемы необходимо настроить параметры для обеспечения стабильного вращения. Начните с регулировки значения коэффициента пропорционального усиления скорости KVP. Перед регулировкой установите интегральный коэффициент усиления KVI и дифференциальный коэффициент усиления KVD на ноль, затем постепенно увеличивайте значение KVP. Обратите внимание, нет ли колебаний при остановке серводвигателя, и вручную отрегулируйте параметры KVP, чтобы увидеть, заметно ли ускорилась или замедлилась скорость вращения. Если значение KVP вызывает вышеупомянутые проблемы, уменьшите значение KVP, чтобы устранить осцилляцию и стабилизировать скорость вращения. Это значение будет предварительным значением параметра. Повторите процесс коррекции по мере необходимости, чтобы достичь идеального значения.

Настройка значения интегрального усиления KVI

Постепенно увеличивайте значение KVI интегрального коэффициента усиления, чтобы получить интегральный эффект. Как упоминалось во введении в интегральное управление, значение KVP и интегральный эффект могут вызвать колебания и нестабильность, когда они достигают критических значений. Аналогично, уменьшите значение KVI, чтобы устранить колебания и стабилизировать скорость вращения. Это значение будет предварительным значением параметра.

Настройка значения KVD дифференциального усиления

Основная цель дифференциального усиления - сгладить вращение скорости и уменьшить перерегулирование. Постепенное увеличение значения KVD улучшит стабильность скорости.

Настройка значения коэффициента пропорциональности положения KPP

Если значение KPP отрегулировано слишком сильно, позиционирование двигателя будет выходить за пределы нормы, что приведет к нестабильности. В этом случае уменьшите значение KPP, чтобы уменьшить перерегулирование и избежать нестабильности, но будьте осторожны и не регулируйте его слишком мало, так как это приведет к снижению эффективности позиционирования.

(8) Автоматическая настройка параметров усиления

Современные сервоприводы компьютеризированы, и в большинстве из них предусмотрена функция автоматической регулировки усиления, которая позволяет справиться с большинством условий нагрузки. При настройке параметров можно сначала использовать функцию автоматической настройки параметров, а затем при необходимости выполнить ручную настройку. Автоматическая регулировка усиления также имеет различные опции. Как правило, регулировочный отклик делится на различные уровни, такие как высокий, средний и низкий отклик, и пользователи могут настроить его в соответствии со своими требованиями.

Насколько публикация полезна?

Нажмите на звезду, чтобы оценить!

Средняя оценка 0 / 5. Количество оценок: 0

Оценок пока нет. Поставьте оценку первым.

Так как вы нашли эту публикацию полезной...

Подписывайтесь на нас в соцсетях!

Сожалеем, что вы поставили низкую оценку!

Позвольте нам стать лучше!

Расскажите, как нам стать лучше?

Оставьте комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *

Прокрутить вверх